Отрывок: Наша задача состоит в перемещении схвата из состояния θ0 в состояние T d ππ =θ 22 . Для ее решения мы ввели ПИД-регулятор для динамической модели манипуляционного робота путем введения в нее управляющего действия [2]: q =q,ξ, K+ξK+qK=u DIP (2) где DIP K,K,K – симметричные и положительно-определенные матрицы пропорционального, интегрального и дифференциального усиления соответственно. qq=q d – отклонение от требуемого угла qd ....
Название : | Декомпозиция задачи конструирования ПИД-регулятора для манипуляционных роботов |
Авторы/Редакторы : | Шигапова Р. Р. Соболев В. А. |
Дата публикации : | 2021 |
Библиографическое описание : | Шигапова, Р. Р. Декомпозиция задачи конструирования ПИД-регулятора для манипуляционных роботов. - Текст : электронный / Р. Р. Шигапова, В. А. Соболев // XVI Королевские чтения : междунар. молодеж. науч. конф., посвящ. 60-летию полета в космос Ю. А. Гагарина : сб. материалов : 5-7 окт. 2021 г. : в 3 т. / М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т) ; [науч. ред. М. А. Шлеенков]. - 2021. - Т. 1. - С. 425-426 |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\471533 |
Ключевые слова: | динамическая модель манипуляционного робота декомпозиция задач двухзвенные роботы-манипуляторы задача конструирования ПИД-регуляторов конструирование ПИД-регуляторов манипуляционные роботы пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы ПИД-регуляторы управление роботизированными механизмами система дифференциальных уравнений |
Располагается в коллекциях: | Королевские чтения |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
978-5-7883-1668-0_2021-425-426.pdf | 803.2 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.