Отрывок: 4) ?̈? = −𝐻21𝑓1 − 𝐻22𝑓2 − 𝐻21𝐶1 − 𝐻22𝐶2 − 𝐻21𝐾1 − 𝐻22𝐾2 + 𝐻21𝑢. (2.5) Введём новые обозначения. Пусть 𝑥 = (𝑞𝑇|?̇?𝑇)𝑇, 𝑧 = (𝛿𝑇|?̇?𝑇)𝑇 16 – переменные состояния; тогда уравнения (2.4) и (2.5) преобразуются следующим образом: ?̇? = 𝐹𝑥 + 𝑔1(𝑥, 𝑧) + 𝐴1(𝑥, 𝑧)𝑧 + 𝐵1(𝑥, 𝑧)𝑢, (2.6) ?̇? = 𝐴2(𝑥, 𝑧)𝑧 + 𝑔2(𝑥, 𝑧) + 𝐵2(𝑥, 𝑧)𝑢, (2.7) где 𝐹 = [ 0 𝐼 0 0...
Название : Конструирование алгоритма управления для гибкого манипулятора
Авторы/Редакторы : Чернышкова С. В.
Соболев В. А.
Суханов С. В.
Министерство образования и науки Российской Федерации
Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
Институт информатики
математики и электроники
Дата публикации : 2018
Библиографическое описание : Чернышкова, С. В. Конструирование алгоритма управления для гибкого манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подготовки "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / С. В. Чернышкова ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С. В. Суханов ; М - во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун - т им. С. П. Королева ( Самар. ун - т ), Ин - т информ. - Самаpа, 2018. - on-line
Аннотация : Объектом исследования является модель легкого гибкого манипуляционного робота, описывающая движение манипулятора по заданной траектории.Цель работы заключается в решении задачи управления гибким манипуляционным роботом.В результате работы был написан скрипт для математического пакета Wolfram Mathematica, позволяющий для заданной функции, описывающей необходимую траекторию движения гибким манипулятором, построить управление и графически изобразить результат решения дифференциальной системы, являющейся математической моделью робота, и отклонение от требуемой траектории на заданном временном промежутке.В данной работе подход к управлению гибким манипулятором строится на основе сингулярной теории возмущений.
Другие идентификаторы : RU\НТБ СГАУ\ВКР20180907133131
Ключевые слова: инвариантное многообразие
сингулярно возмущенные системы
гибкое звено
манипуляционный робот
составное управление
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Чернышкова_Светлана_Вячеславовна_Конструирование_алгоритма_управления.pdf1.7 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.