Отрывок: Уравнение (18) можно переписать в следующем виде q = gl(q)vi + 92V2, gl = (19) Рассматривается задача стабилизации нулевого положения равновесия системы. cos в 0 sin в 0 tдф l , 92 = 0 0 1 12 Произведем в системе (19) замену переменных x i = x, Ч ф x 2 l = tg0,x3 x4 = y , и управляющих воздействии щ vi = V2 = cos 0 ’ —3 sin 0в т 2фщ l cos 0 Тогда система (19) примет вид О Л о + l cos 0 cos фи2. x 1 = Up X2 = U2 , X3 = X2U1, x 4 = X3U1. Изменим поряд...
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.author | Макеева О. А. | ru |
dc.contributor.author | Воропаева Н. В. | ru |
dc.contributor.author | Министерство науки и высшего образования Российской Федерации | ru |
dc.contributor.author | Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) | ru |
dc.coverage.spatial | интегральные многообразия | ru |
dc.coverage.spatial | колесные роботы | ru |
dc.coverage.spatial | понижение порядка системы | ru |
dc.coverage.spatial | разнотемповые системы | ru |
dc.creator | Макеева О. А. | ru |
dc.date.accessioned | 2022-10-25 10:49:38 | - |
dc.date.available | 2022-10-25 10:49:38 | - |
dc.date.issued | 2022 | ru |
dc.identifier | RU\НТБ СГАУ\ВКР20221013153958 | ru |
dc.identifier.citation | Макеева, О. А. Понижение размерности математической модели колесного робота : вып. квалификац. работа по специальности 01.05.01 "Фундаментальные математика и механика" (уровень специалитета) специализация "Фундаментальная математика и приложения" / О. А. Макеева ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. дифф. - Самара, 2022. - 1 файл (0,5 Мб). - Текст : электронный | ru |
dc.identifier.uri | http://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Ponizhenie-razmernosti-matematicheskoi-modeli-kolesnogo-robota-99800 | - |
dc.description.abstract | Цель работы - понижение порядка задачи управления колесным роботом с использованием метода интегральных многообразий, и сведение ее к задаче управления медленной подсистемой, описывающей движение на интегральном многообразии, В работе показано, что динамика колесного робота может быть описана с помощью сингулярно возмущенных систем обыкновенных дифференциальных уравнений. Применение теории интегральных многообразий сингулярно возмущенных систем позволяет понизить порядок системы и свести ее к медленной подсистеме, описывающей движение на интегральном многообразии. Рассмотрены разные модификации управляющих воздействий, одно из которых обеспечивает заданное расположение собственных значений системы, а другое зависит только от времени и всех переменных состояния. Использование различных видов управляющих воздействий продемонстрировано иллюстративными примерами, выполненными с использованием математического пакета MAPLE. Полученные результаты могут быть использованы при решении задач управления робототехническим | ru |
dc.title | Понижение размерности математической модели колесного робота | ru |
dc.type | Text | ru |
dc.subject.rugasnti | 50.01 | ru |
dc.subject.udc | 004.896 | ru |
dc.textpart | Уравнение (18) можно переписать в следующем виде q = gl(q)vi + 92V2, gl = (19) Рассматривается задача стабилизации нулевого положения равновесия системы. cos в 0 sin в 0 tдф l , 92 = 0 0 1 12 Произведем в системе (19) замену переменных x i = x, Ч ф x 2 l = tg0,x3 x4 = y , и управляющих воздействии щ vi = V2 = cos 0 ’ —3 sin 0в т 2фщ l cos 0 Тогда система (19) примет вид О Л о + l cos 0 cos фи2. x 1 = Up X2 = U2 , X3 = X2U1, x 4 = X3U1. Изменим поряд... | - |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Макеева_Олеся_Анатольевна_Понижение_размерности_математической_модели.pdf | 461.67 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать базовое описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.