Отрывок: .., H(t, x, µ) = H0(t, x) + µH1(t, x) + µ 2H2(t, x) + ..., (14) 10 èç óðàâíåíèé ∂h ∂t + ∂h ∂x1 x2 + ∂h ∂x2 (a1(x) + A1(x)h+ µA3(x)H) = H, µ( ∂h ∂t + ∂h ∂x1 x2 + ∂h ∂x2 (a1(x) + A1(x)h+ µA3(x)H)) = = a2(x)− A2(x)h− µA4(x)H +M2u(t, x, µ), (15) Çäåñü h = h(t, x, µ), H = H(t, x, µ). Ïîäñòàâëßß àñèìïòîòè÷åñêèå ðàç- ëîæåíèß (14) â ñèñòåìó (15) è ïðèðàâíèâàß êîýôôèöèåíòû ïðè ñîîòâåò- ñòâóþùèõ ñòåïåíßõ µ, ìîæíî îïðåäåëèòü hi = hi(t, x), Hi = Hi(t, x) äëß ïðîèçâîëüíî...
Название : Понижение размерности модели манипулятора с упругими сочленениями
Авторы/Редакторы : Савченко Ю. А.
Воропаева Н. В.
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
Институт информатики
математики и электроники
Дата публикации : 2019
Библиографическое описание : Савченко, Ю. А. Понижение размерности модели манипулятора с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Ю. А. Савченко ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики, мат. и электроники, Фак. мат. - Самаpа, 2019. - on-line
Аннотация : Объектами исследования являются динамические системы с быстрыми и медленными переменными, описывающие динамику манипуляторов с упругими сочленениями. Цель работы - понижение размерности модели манипулятора. Метод проведения работы - метод асимптотической декомпозиции систем дифференциальных уравнений с малыми множителями при производных. Результаты работы - произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели манипулятора при условии слабой диссипации. На основе анализа независимой медленной подсистемы построен закон управления, обеспечивающий отслеживание заданной траектории. Область применения результатов работы - анализ и управление разнотемповыми динамическими системами
Другие идентификаторы : RU\НТБ СГАУ\ВКР20190806133901
Ключевые слова: роботы-манипуляторы
сингулярно-возмущенные системы
интегральное многообразие
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Савченко_Юрий_Александрович_Понижение_размерности_модели_манипулятора.pdf651.31 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.