Отрывок: (7) Из выражений (6) и (7) получаем: ?̇? ≤ −𝛽𝜑′ [𝐵 − 𝛽 2 (𝐴 + 𝐼𝛾)] 𝜑 − 𝜓′𝐻−1 × × [ 𝐴+𝛾 2 − 𝛽𝐻 + 𝛽 2 ∑ 𝛽𝑖 𝑑𝐻 𝑑𝜑𝑖 𝑖 ] 𝐻 −1𝜓. (8) Из (8) вытекает, что ?̇? отрицательно определена при всех достаточно малых β>0. Следовательно, тривиальное решение системы (1) с управлени- ем (2) асимптотически устойчиво. 11 2.1 Двухзвенный манипулятор Рассмотрим двухзвенный манипулятор. Вектор углов: 𝜑 = ( 𝜑1 𝜑2 ). Матрица инерции: 𝐻(𝜑) = ( 𝐻1 𝐻...
Название : | Построение алгоритмов управления для манипулятора |
Авторы/Редакторы : | Черемшанцев Л. Д. Соболев В. А. Суханов С. В. Министерство науки и высшего образования Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт информатики математики и электроники |
Дата публикации : | 2019 |
Библиографическое описание : | Черемшанцев, Л. Д. Построение алгоритмов управления для манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подгот 01.03.02 "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Л. Д. Черемшанцев ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С В. Суханов ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики. - Самара, 2019. - on-line |
Аннотация : | Работа посвящена исследованию модели многозвеньевого манипулятора и построению алгоритма управления, изменяющего шарнирные углы для достижения желаемых значений в абсолютной системе координат. Приведены графики и анализ результатов переходных процессов с |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20191016151512 |
Ключевые слова: | интегральные многообразия алгоритмы управления сингулярно-возмущенные системы многозвеньевые манипуляторы |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Черемшанцев_Леонид_Дмитриевич_Построение_алгоритмов_управления.pdf | 1.79 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.