Отрывок: 17 Рисунок 3.3 – Оптимальное по быстродействию управление однозвенным манипулятором при 𝑘 = 7 Проведя эксперименты по изменению жесткости, можно заметить, что при увеличении ее значения, оптимальное время быстродействие 𝑇 уменьшалось. Максимальная разница между положением двигателя робота манипулятора и положением звена ...
Название : | Исследование модели управления манипуляционным роботом |
Авторы/Редакторы : | Воробьев А. М. Соболев В. А. Суханов С. В. Министерство образования и науки Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт информатики математики и электроники |
Дата публикации : | 2018 |
Библиографическое описание : | Воробьев, А. М. Исследование модели управления манипуляционным роботом : вып. квалификац. работа по направлению подгот. "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / А. М. Воробьев ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С. В. Суханов ; М - во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун - т им. С. П. Королева ( Самар. ун-т ), Ин - т информатики. - Самаpа, 2018. - on-line |
Аннотация : | Цель этой работы – исследование математической модели управления манипуляционного робота.Объектом исследования данной работы является динамическая модель однозвенного манипуляционного робота с гибким сочленением. В работе для данной модели решается задача нахождения оптимального по быстродействию управления и исследуются зависимость минимального времени перехода объекта из заданного состояния в конечное, траектории его движения и приложенного управляющего воздействия от характеристик робота-манипулятора. Реализация программы происходила на языке MATLAB в одноименной среде разработки Matlab R2015b. |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20180907153012 |
Ключевые слова: | робототехника оптимальное управление быстродействие принципы максимума динамическая модель математическое моделирование манипуляционный робот управляемость |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Воробьев_Алексей_Михайлович_Исследование_модели_управления_манипуляционным.pdf | 1.81 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.