Отрывок: Уравнение (18) можно переписать в следующем виде q = gl(q)vi + 92V2, gl = (19) Рассматривается задача стабилизации нулевого положения равновесия системы. cos в 0 sin в 0 tдф l , 92 = 0 0 1 12 Произведем в системе (19) замену переменных x i = x, Ч ф x 2 l = tg0,x3 x4 = y , и управляющих воздействии щ vi = V2 = cos 0 ’ —3 sin 0в т 2фщ l cos 0 Тогда система (19) примет вид О Л о + l cos 0 cos фи2. x 1 = Up X2 = U2 , X3 = X2U1, x 4 = X3U1. Изменим поряд...
Название : | Понижение размерности математической модели колесного робота |
Авторы/Редакторы : | Макеева О. А. Воропаева Н. В. Министерство науки и высшего образования Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) |
Дата публикации : | 2022 |
Библиографическое описание : | Макеева, О. А. Понижение размерности математической модели колесного робота : вып. квалификац. работа по специальности 01.05.01 "Фундаментальные математика и механика" (уровень специалитета) специализация "Фундаментальная математика и приложения" / О. А. Макеева ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. дифф. - Самара, 2022. - 1 файл (0,5 Мб). - Текст : электронный |
Аннотация : | Цель работы - понижение порядка задачи управления колесным роботом с использованием метода интегральных многообразий, и сведение ее к задаче управления медленной подсистемой, описывающей движение на интегральном многообразии, В работе показано, что динамика колесного робота может быть описана с помощью сингулярно возмущенных систем обыкновенных дифференциальных уравнений. Применение теории интегральных многообразий сингулярно возмущенных систем позволяет понизить порядок системы и свести ее к медленной подсистеме, описывающей движение на интегральном многообразии. Рассмотрены разные модификации управляющих воздействий, одно из которых обеспечивает заданное расположение собственных значений системы, а другое зависит только от времени и всех переменных состояния. Использование различных видов управляющих воздействий продемонстрировано иллюстративными примерами, выполненными с использованием математического пакета MAPLE. Полученные результаты могут быть использованы при решении задач управления робототехническим |
URI (Унифицированный идентификатор ресурса) : | http://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Ponizhenie-razmernosti-matematicheskoi-modeli-kolesnogo-robota-99800 |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20221013153958 |
Ключевые слова: | интегральные многообразия колесные роботы понижение порядка системы разнотемповые системы |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Макеева_Олеся_Анатольевна_Понижение_размерности_математической_модели.pdf | 461.67 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.